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上期帶大家了解了一下異形元件插件機(jī)視覺(jué)糾偏原理，大家都知道目前大部分異形元件插件機(jī)的元件視覺(jué)糾偏沿用了通用貼片機(jī)的底部相機(jī)方法，該方法一般采用環(huán)形光照明，每次抓取元件后先運(yùn)動(dòng)至底部相機(jī)上方獲取元件底部的圖像計(jì)算元件的位置，然后經(jīng)過(guò)二維坐標(biāo)系的變換得到元件在二維機(jī)器坐標(biāo)系中的位置，進(jìn)行元件視覺(jué)糾偏和插件。今天小編就和大家聊聊當(dāng)代異形自動(dòng)插件機(jī)元件視覺(jué)定位方法的不足。

當(dāng)代異形自動(dòng)插件機(jī)因插件機(jī)需使元件針腳插入 PCB 的對(duì)應(yīng)板孔，且異形元件的針腳細(xì)長(zhǎng)，通過(guò)底部圖像的元件本體區(qū)域進(jìn)行定位會(huì)造成較大的針腳定位誤差，使得元件針腳無(wú)法準(zhǔn)確插入 PCB 板孔。所以異形自動(dòng)插件機(jī)抓取元件進(jìn)行插件前一般需要通過(guò)底部圖像檢測(cè)元件針腳末端的相對(duì)距離是否合格，然后通過(guò)元件針腳位置進(jìn)行糾偏。但是由于異形元件的針腳長(zhǎng)而細(xì)，當(dāng)元件本體反光比較好時(shí)，底部圖像難以區(qū)分元件的本體和針腳區(qū)域，從而無(wú)法穩(wěn)定地從元件底部圖像提取針腳位置進(jìn)行定位。針對(duì)不同的元件可以調(diào)整環(huán)形光源的高度使元件底部圖像中獲得較好的針腳成像效果，但是異形自動(dòng)插件機(jī)的光源是固定的，不能調(diào)整光源高度。

此外，采用底部相機(jī)定位方法，異形自動(dòng)插件機(jī)構(gòu)每次抓取元件后需要移動(dòng)至底部相機(jī)上方獲取元件的底部圖像計(jì)算元件的糾偏數(shù)據(jù)，然后再運(yùn)動(dòng)至插件位進(jìn)行插件，這樣就增加了插件行程和降低了插件效率。所以可以基于旋轉(zhuǎn)立體視覺(jué)的元件針腳定位方法采用單個(gè)側(cè)面相機(jī)獲取元件針腳的不同角度側(cè)面圖像進(jìn)行定位，可以將側(cè)面相機(jī)固定在插件機(jī)構(gòu)側(cè)面，抓取元件運(yùn)動(dòng)至插件位的過(guò)程中，同時(shí)通過(guò)側(cè)面相機(jī)獲取元件針腳的不同角度圖像完成針腳定位，元件運(yùn)動(dòng)至插件位之前就可以得到元件的糾偏數(shù)據(jù)，直接完成元件糾偏和插件，這樣便可大大減少插件行程和提高插件效率。